La E-Type era basata sull'auto da corsa Jaguar XK150S ed è stata sviluppata dall'ingegnere capo della Jaguar, William Heynes. L'auto fu presentata per la prima volta al Salone di Ginevra nel marzo 1961 e fu un successo immediato. Divenne rapidamente nota per la sua combinazione di prestazioni e lusso e fu soprannominata "E-Type" dalla stampa.
La E-Type era disponibile in tre versioni:la Serie I, la Serie II e la Serie III. La Serie I, prodotta dal 1961 al 1968, fu la più apprezzata e da molti considerata la più bella. Era alimentato da un motore a sei cilindri in linea da 3,8 litri, che produceva 265 cavalli.
La Serie II, prodotta dal 1968 al 1971, era una versione rivista della Serie I. Presentava una nuova griglia, fari rivisti e un motore più grande. Il motore era ora un sei cilindri in linea da 4,2 litri, che produceva 283 cavalli.
La Serie III, prodotta dal 1971 al 1975, era una versione pesantemente rivista della Serie II. Presentava una nuova carrozzeria con un muso più lungo, una parte posteriore più alta e interni più lussuosi. Il motore era ora un V12 da 5,3 litri, che produceva 310 cavalli.
La E-Type fu un'auto di grande successo per la Jaguar, e fu venduta in oltre 70.000 unità. Fu sostituita dalla Jaguar XJ nel 1975.
Nel 2011, Jaguar annunciò l'intenzione di produrre una nuova versione della E-Type. La nuova vettura, chiamata Jaguar E-Type Zero, è una versione elettrica della classica auto sportiva.
